Nació en Londres, Inglaterra, el 22 de febrero de 1857. Su padre fue el reverendo H.G. Baden-Powell, profesor en Oxford. Su madre fue hija del almirante inglés W.T. Smyth. Su bisabuelo materno, Joseph Brewer Smyth, había ido a América como colonizador en Nueva Jersey, pero había regresado a Inglaterra naufragando en su viaje de regreso. Baden-Powell fue, por lo tanto, el descendiente de un religioso por un lado, y de un aventurero colonizador del Nuevo Mundo por el otro.
Su padre murió cuando Robert tenía unos tres años de edad, dejando a su madre con siete hijos, el mayor con menos de catorce años de edad. Con frecuencia sufrieron penalidades, pero el mutuo amor de la madre por los hijos y de éstos por la madre siempre los sacó adelante. Robert vivió una vida encantadora al aire libre en compañía de sus hermanos, excursionando y acampando con ellos en muchos lugares de Inglaterra.

En 1870 obtuvo una beca en la escuela Charterhouse, de Londres. No era un estudiante distinguido, pero sí uno de los más activos. Era siempre el centro de todo lo más sonado que acontecía en el patio de la escuela y pronto adquirió fama como portero en el equipo de futbol soccer de Charterhouse. Sus habilidades como actor eran sumamente apreciadas por sus compañeros de escuela, cada vez que se le requería para ello, su actuación tenía encantada a toda la escuela.

A los 19 años se graduó en Charterhouse, e inmediatamente aceptó la oportunidad de ir a la India como subteniente en el regimiento que había formado el ala derecha de la caballería que se hizo famosa en la guerra de Crimea.

Además de prestar excelentes servicios militares, a la edad de veintiséis años ya era capitán, ganó el más preciado trofeo de deportes en toda la India en la caza del jabalí, provisto de una lanza corta como única arma.

En 1887 B-P se encontraba en África tomando parte en la campaña en contra de los zulúes, y más tarde en contra de las tribus de los feroces ashantis y de los salvajes guerreros matabeles. Los nativos llegaron a respetarle tanto que, por su valor, su pericia Scout y su asombrosa habilidad para acechar, le dieron el nombre de "Impeesa", que quiere decir "Lobo que nunca duerme".

Se acumulaban dificultades en el sur de África. Las relaciones entre los gobierno británico y el de la república de Transval se habían roto. A Baden-Powell se le ordenó formar dos batallones de rifleros montados, e ir con ellos a Mafeking, una ciudad en el corazón del África del Sur.
Estalló la guerra, y durante 217 días, a partir del 13 de octubre de 1899, B-P defendió Mafeking, resistiendo el sitio contra fuerzas mucho más numerosas, hasta que le llegaron refuerzos el 18 de mayo de 1900.

La Gran Bretaña había permanecido en suspenso durante estos largos meses; cuando finalmente recibió la noticia de que se había logrado el objetivo buscado, B-P fue elevado al rango de Mayor General y convertido en el héroe de sus conciudadanos.

En 1901, como héroe de hombres y muchachos, regresó del África a Inglaterra para ser colmado de honores y descubrir, con sorpresa, que su popularidad personal se había extendido a su libro "Aids to Scouting" (Ayudas para el Escultismo), destinado al ejército, y que estaba siendo usado como libro de texto en las escuelas para muchachos.

Esto para B-P era una gran oportunidad. Se dio cuenta de que ahí estaba su ocasión de ayudar a los muchachos de su patria a convertirse en jóvenes fuertes. Si un libro sobre Escultismo, escrito para hombres, les había atraído, ¡cuánto más les atraería uno escrito para ellos!

Se puso a trabajar recopilando sus experiencias en la India y en el África entre los zulúes y otras tribus salvajes. Se hizo de una biblioteca especial y leyó todo lo relativo a la educación de los muchachos a través de la historia, desde los muchachos espartanos, los antiguos británicos y los indios Pieles Rojas, hasta nuestros días.

B-P desarrolló despacio y con sumo cuidado la idea del Escultismo, deseaba estar seguro de que daría resultado. Así pues, en el verano de 1907 llevó un grupo de veinte muchachos a la isla de Brownsea, en el Canal de la Mancha, al primer Campamento Scout que el mundo contempló. El campamento fue un gran éxito.

Y después, en los primeros meses de 1908, publicó en cuatro entregas quincenales e ilustrado por él mismo, su "Manual de Adiestramiento: Escultismo para Muchachos", sin siquiera soñar que este libro sería el motor que pondría en marcha un sistema que habría de impactar a muchachos del mundo entero. Aún no había acabado de aparecer Escultismo para Muchachos en las vitrinas de las librerías y en los puestos de revistas, cuando ya se habían comenzado a formar Patrullas y Tropas de Scouts, no sólo en Inglaterra, sino también en otros países.

El Movimiento creció y creció; para 1910 había alcanzado tales proporciones, que B-P se dio cuenta de que el Escultismo iba a ser su obra. Tuvo la visión y la fe para reconocer que podía hacer más por su patria educando a las generaciones nacientes para que sus muchachos se convirtieran en buenos ciudadanos, que entrenando a hombres para convertirlos en buenos soldados.

Por lo tanto, renunció a su puesto en el ejército, donde ya ostentaba el grado de Teniente General, y se embarcó en su segunda vida, su vida de Servicio al mundo a través del Escultismo. Recogió su premio en el crecimiento del Movimiento Scout y en el amor y el respeto que le tenían todos los muchachos alrededor del mundo.

En 1912 hizo un viaje por todo el mundo para conocer los Scouts de muchos países. Eran los principios de la Hermandad Mundial. Sobrevino la primera guerra mundial e interrumpió por algún tiempo este trabajo, pero al final de las hostilidades lo reasumió. En 1920 los Scouts de todo el orbe se congregaron en Londres en la primera reunión internacional: el Primer Jamboree Mundial. La ultima noche de este Jamboree, el 6 de agosto, B-P fue proclamado Jefe Scout Mundial por una entusiasta multitud de muchachos.

El Movimiento Scout continuó creciendo. El día que el Movimiento cumplió su vigésimo primer aniversario, sus miembros habían llegado a la cifra de dos millones, repartidos prácticamente en todas las naciones civilizadas. En esa ocasión, B-P fue honrado por el rey Jorge V haciéndole Barón con el título de Lord Baden-Powell de Gilwell. Sin embargo, para todos los Scouts será siempre B-P, Jefe Scout Mundial.

Murió apaciblemente el 8 de enero de 1941; un grupo de soldados y scouts, en que se mezclaron los blancos y los negros, lo condujo hasta su última morada a la sombra del Monte Kenya.